VALIDACIÓN EXPERIMENTAL DE UNA PINZA DE DOS DEDOS RETRÁCTILES

Resumen

RESUMEN: En el presente artículo se presenta una clasificación de los sistemas de agarre por pinza y, fundamentalmente, un diseño de pinza de dos dedos retráctiles para agarrar o manipular objetos aislados. Con los dedos retraídos la pinza puede pasar a través de aberturas o ranuras y, una vez dentro del recinto, desplegar los dedos y manipular el objeto aislado. El estudio del dispositivo se aborda con modelos analíticos, numéricos y ensayos experimentales, cuya finalidad es comprobar la validez del diseño de pinza de agarre. Se realizaron simulaciones analíticas y numéricas para diseñar y fabricar un prototipo de la pinza. Seguidamente, con el dispositivo físico se realizan ensayos experimentales agarrando objetos de tamaños entre 5 y 10 mm. Los resultados obtenidos permiten validar el comportamiento de la pinza en tareas de agarre, considerando sus valores de aceleración y fuerzas de agarre Palabras Clave: robótica, pinzas de dos dedos, validación experimental, fuerza de agarre.