SISTEMA DE AYUDA A LA CONDUCCION EN CURVAS PARA VEHICULOS REALES

Resumen

Reducir la tasa de accidentes en carreteras y entornos urbanos es la principal motivación en la investigación y desarrollo de los sistemas de asistencia a la conducción, también conocidos como ADAS (Advanced Driver Assistance Systems). Son muchas las aplicaciones que en los últimos años se han implementado en vehículos comerciales: los sistemas de antibloqueo de frenos - conocidos como ABS (Antilock Brake System), Control de Crucero (CC) o ayudas para el aparcamiento, entre otras. Sin embargo, aplicaciones que involucren el control total del volante se encuentran, de momento, en fase preliminar. Este trabajo está centrado en el desarrollo, prueba e implementación de un sistema de ayuda a la conducción para el control del volante en zonas curvas. El sistema de control propuesto se divide en dos niveles: un lazo interno de control que permite ejecutar las consignas de posición y velocidad, suavizando la acción sobre el volante, y un segundo lazo externo de control (gobernado por un controlador borroso) que envía las consignas a ejecutar según las condiciones del entorno y el vehículo. Diferentes experimentos se han llevado a cabo en curvas de distinto radio y a diferentes velocidades (dentro de entornos urbanos). El sistema ha sido embarcado en un vehículo comercial mostrando resultados satisfactorios.