ALGORITMO MONTE CARLO MODIFICADO PARA UNA PRUEBA EN ROBOTS

Autores/as

  • JESUS ANTONIO ALVAREZ CEDILLO
  • ELIZABETH ACOSTA GONZAGA
  • JUAN CARLOS HERRERA LOZADA
  • TEODORO ALVAREZ SANCHEZ
  • JACOBO SANDOVAL GUTIERREZ
  • MARIO AGUILAR FERNANDEZ

Palabras clave:

Monte Carlo Method, Mobil robot, navigation, low complexity algorithms, método de monte carlo, robot movil, navegación, algoritmo de baja complejidad

Resumen

Diversas variantes del algoritmo de MCL (Monte Carlo Localization) han sido utilizadas en investigaciones que resuelven el problema de la localización en robots móviles. Considerando la propuesta de [1], en donde se usan muestras aleatorias diferentes, respecto a las aproximaciones de Localización con Markov, se derivaron dos enfoques de investigación. El primero, se enfoca en la adaptación del algoritmo para su implementación en hardware, particularmente, sobre la necesidad de reducción de recursos físicos y computacionales, debido al tipo de aplicación que refiere [2]. En el segundo, se implementan técnicas complementarias para mejorar el desempeño del algoritmo. Un ejemplo de ello es el trabajo de [3], donde realiza la incorporación de una aproximación evolutiva multi-objetivo, para re-muestrear las partículas con pesos y distribución de la población.

Descargas

Publicado

2018-01-01

Número

Vol 93, No 1 (2018)

Sección

ARTICULOS

Licencia

Al enviar el artículo para su evaluación y posterior publicación en la revista DYNA, el AUTOR cede de manera no exclusiva los derechos de comunicación pública, reproducción, distribución y venta para su explotación comercial a Publicaciones DYNA SL para un plazo de 50 años y en cualquier lengua y país. El AUTOR se hace responsable frente a Publicaciones DYNA SL de la autoría y originalidad de su obra, así como de todas las cargas pecuniarias que pudieran derivarse para Publicaciones DYNA SL, a favor de terceros con motivo de acciones, reclamaciones o conflictos derivados del incumplimiento de obligaciones por parte del AUTOR.