REVISTA DE INGENIERIA DYNA

Palabras clave:

Monte Carlo Method, Mobil robot, navigation, low complexity algorithms, método de monte carlo, robot movil, navegación, algoritmo de baja complejidad

Tipo de artículo:

NOTA TECNICA / TECHNICAL NOTE

Sección:

NOTAS TECNICAS / TECHNICAL NOTES

Diversas variantes del algoritmo de MCL (Monte Carlo Localization) han sido utilizadas en investigaciones que resuelven el problema de la localización en robots móviles. Considerando la propuesta de [1], en donde se usan muestras aleatorias diferentes, respecto a las aproximaciones de Localización con Markov, se derivaron dos enfoques de investigación. El primero, se enfoca en la adaptación del algoritmo para su implementación en hardware, particularmente, sobre la necesidad de reducción de recursos físicos y computacionales, debido al tipo de aplicación que refiere [2]. En el segundo, se implementan técnicas complementarias para mejorar el desempeño del algoritmo. Un ejemplo de ello es el trabajo de [3], donde realiza la incorporación de una aproximación evolutiva multi-objetivo, para re-muestrear las partículas con pesos y distribución de la población.