DISEÑO DE UN EXOESQUELETO DE EXTREMIDADES INFERIORES

Resumen

En los últimos años, se han desarrollado muchos mecanismos de ayuda a las personas con movilidad reducida, especialmente para personas con lesiones que impiden la movilidad de la parte inferior de su cuerpo. En el presente trabajo se revisan inicialmente los fundamentos de los movimientos mecánicos básicos de un ser humano, profundizando en aspectos tales como ángulos de movimiento, extensión y flexión de la cadera, rodilla, etc. Posteriormente, se diseña un exoesqueleto para uso diario por parte de personas con reducida movilidad. Éste está basado en motores de corriente continua (DC), tecnología arduino y en una aplicación móvil para Android. Se utilizan elementos de aluminio para dotar de ligereza y robustez al exoesqueleto y, al mismo tiempo, se elabora una carcasa externa de plástico PLA, con el fin de proveerlo de ligereza, reducido volumen y flexibilidad. El exoesqueleto ha sido ensayado en el laboratorio en cinco individuos. Se han evaluado distintos parámetros como diseño, rango de movimiento y funcionalidad. En base a los resultados obtenidos, se han definido una serie de características a mejorar en el diseño, tales como funcionalidad de navegación, tiempo de funcionamiento, velocidad y lectura de datos mediante sensores mioelectricos. Palabras clave: exoesqueleto, extremidades inferiores, diseño, biomecánica.