LTI-UAV3D: UNA SOLUCIÓN DE ALTA CALIDAD Y BAJO COSTO PARA LA RECONSTRUCCIÓN TRIDIMENSIONAL DEL TERRENO EMPLEANDO UN µ-DRON

Resumen

En este artículo se presenta una herramienta sencilla y bastante asequible, denominada LTI UAV3D, para la reconstrucción tridimensional del terreno, empleando un vehículo aéreo no tripulado (UAV) de bajo costo y una computadora personal. El modelo 3D no requiere información GPS, pues se construye a partir exclusivamente de las imágenes monoculares obtenidas por la cámara embarcada. Para resolver el factor de escala del modelo, se emplea un marcador artificial como referencia, de tal manera que el mapa de alturas es métricamente preciso y correcto. Una característica importante de LTI UAV3D es que el modelo 3D se construye en tiempo real, a medida que el UAV sobrevuela el terreno, con actualizaciones incrementales cada segundo. En el mapa de alturas obtenido, los errores de estimación son inferiores a 4%, por lo que el modelo 3D podría emplearse para la planificación de trayectorias y la navegación autónoma del UAV. Asimismo, la herramienta LTI UAV3D puede obtener un modelo 3D mucho más preciso y detallado, en un proceso fuera de línea, con errores de estimación de altura menores a 1%. Con esta herramienta se pone al alcance de un gran número de usuarios, tanto particulares como académicos, una base robusta para el desarrollo de nuevas aplicaciones de UAV. Palabras clave: UAV, reconstrucción tridimensional, procesamiento de imágenes, mapa de alturas, tiempo real.