MICRO ALGORITMO GENÉTICO BASADO EN UN NUEVO ESTIMADOR PARA LA MARCHA DE UN ROBOT CUADRÚPEDO

Resumen

El objetivo de esta investigación es conocer los factores o parámetros que afectan la locomoción de un robot con patas y encontrar un parámetro que los incluya, siendo esto viable con el identificador corriente rms. Se consideran los dos parámetros de mayor impacto: el centro de gravedad (CDG) se localice dentro del polígono de apoyo (PDA) y el movimiento de las patas del robot sigan el modelo geométrico (MG), cumplir los dos parámetros se le denomina estar dentro de especificación (DE). Se realizan pruebas de locomoción aleatorio DE y fuera de especificación (FE), éstos afectan en proporción directa la corriente rms, además se concluye que al medir la corriente rms es viable determinar la velocidad de locomoción y la estabilidad del robot. La presente investigación es la base para resolver en un futuro el problema de la marcha en un robot con patas aplicando algoritmos Bio-inspirados en un sistema embebido (SE) y se evalúa utilizar la corriente rms como un parámetro Identificador de Corriente Eléctrica (ICE).