DISEÑO, FABRICACIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT DELTA DE BAJO COSTO

Resumen

El presente trabajo describe una metodología de diseño, fabricación y funcionamiento experimental para la robótica con arquitectura abierta mediante el uso de tecnologías emergentes. Para ello, se ha realizado un prototipo de robot paralelo denominado robot delta, que consiste en una cadena de cinemática cerrada. Una de las operaciones críticas de funcionamiento de este tipo de sistemas se basa en realizar la sincronización de los eslabones en forma individual, de tal forma, que la combinación de los movimientos genere una trayectoria válida y así evitar daño en alguna de las partes del mecanismo. En el diseño asistido por computadora se ha utilizado el software de licencia libre Blender®, para la fabricación impresiones 3D con materiales plásticos de polilactida y acrilonitrilo butadieno estireno y en la programación se ha utilizado una herramienta del motor de juegos en lenguaje Python®. También, en la interfaz se utilizó un sistema embebido MSP430 de Texas Instruments® para la comunicación serial, conversión analógica digital de 10 bits y modulación por ancho de pulso (PWM). Los productos obtenidos confirman una fabricación de bajo costo; piezas con la resistencia mecánica necesaria para pruebas y la simulación comparada con el sistema real cuenta con un desempeño satisfactorio de los movimientos a través del eje z del efector final. Por lo tanto, con estos resultados se abre una posibilidad de crear sistemas robóticos con partes desechables o de fácil remplazo a un bajo costo como una herramienta útil para la investigación.