PROGRAMACIÓN DE UNA CÉLULA ROBOTIZADA PARA SOLDADURA DE COMPLEMENTOS A DEPÓSITOS DE ACERO A PRESIÓN

Resumen

Los depósitos de acero soldado son recipientes a presión cuya función es la de almacenar un fluido a presión manométrica. En la actualidad los robots industriales desarrollan una labor muy importante en la industria, y muy especialmente en los sistemas de soldadura. La automatización de los procesos de soldadura presenta múltiples ventajas. Sin embargo, la reprogramación del sistema de control para cambiar los modelos de producción sigue siendo difícil y requiere un tiempo elevado. El objetivo de este trabajo es el desarrollo de una metodología que permite reprogramar el sistema de control de un robot de soldadura de una manera sencilla y rápida, obteniendo un considerable ahorro de tiempo. Para ello, a partir de la definición del layout de la célula de soldadura, se ha desarrollado un método para sistematizar el proceso de obtención de los programas de forma que el robot de la célula realice la soldadura de los elementos conectados a la virola de los depósitos. Dicho método consiste en la creación de un fichero estructurado de datos con una descripción geométrica del depósito y los parámetros del proceso de soldadura. El método añade al fichero los datos calculados mediante una serie de programas informáticos que permitirán al robot de la célula realizar las trayectorias de soldadura. Estos datos son los puntos y orientaciones del extremo efector y las coordenadas articulares del robot, obtenidos mediante el método de Denavit-Hartenberg. Posteriormente el fichero de datos generado se carga en el entorno de simulación del fabricante del robot para poder verificar la validez de los movimientos y realizar correcciones. Una vez validado el programa de simulación, se genera el programa del robot y se realiza la soldadura de forma automatizada. Los programas se han generado de forma parametrizada, por lo que la modificación de los mismos es sencilla y rápida.