CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL ADAPTATIVO PARA EL AHORRO ENERGÉTICO EN BICICLETAS AUTÓNOMAS

Autores/as

  • DAVID RODRIGUEZ ROSA
  • ISMAEL PAYO GUTIERREZ
  • IVAN GONZALEZ LUCHENA
  • ANTONIO GONZALEZ RODRIGUEZ
  • FERNANDO JOSE CASTILLO GARCIA
  • ANGEL GONZALEZ RODRIGUEZ

Palabras clave:

Control adaptativo, Bicicleta autónoma, Sistema de fase no mínima, Regulador PI, Adaptive control, autonomous bicycle, non-minimum phase system, PI controller.

Resumen

El presente trabajo trata sobre el problema de la estabilidad lateral en bicicletas autónomas. Se plantea el uso de un regulador PI cuyos parámetros se adaptan a la velocidad de avance del sistema. Para cada velocidad de avance se ha obtenido el regulador PI óptimo que minimiza el consumo energético para la compensación de perturbaciones. Los resultados simulados muestran como la estrategia adaptativa propuesta proporciona un considerable ahorro energético en el sistema, garantizando el equilibrio lateral en presencia de perturbaciones.

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Publicado

2014-11-01

Número

Vol 89, No 6 (2014)

Sección

ARTICULOS

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